Depende del servidor que uses, para Apache en Linux tendrías que usar un archivo que se llama.
.htaccess en el que el contenido es parecido a esto.
Código:
Options +FollowSymLinks
RewriteEngine on
Rewriterule ^([^/]+)/([^/]+)\/$ Seccion.php?Op=$1&Op2=$2
Donde cada
([^/]+)/ representa un "Nivel" al que tienes que asignarle un
$.
El nivel final tiene que estar con esta terminación
([^/]+)\/$ y el primero precedido de
^.
Así pues para un nivel solo sería:
Rewriterule ^([^/]+)\/$ Seccion.php?Op=$1
Traducción de un ejemplo con el código anterior (hasta 2 niveles):
http://www.tusitio.com/Pruebas/ =
http://www.tusitio.com/Seccion.php?Op=Pruebas http://www.tusitio.com/Pruebas/
Otras Pruebas/ =
http://www.tusitio.com/Seccion.php?Op=Pruebas&
Op2=Otras%20Pruebas
Te resalto en negrita y en rojo a lo que equivale cada uno.
El
Op es el nombre del parámetro que quieras usar para interpretarlo dentro del código, que después trataras para realizar las acciones.
Ejemplo básico de Seccion.php
Código PHP:
<?php
$Opcion1= $_GET['Op'];
$Opcion2= $_GET['Op2'];
echo "Has introducido esto en Op: ". $Opcion1 . "<br /> y esto otro en Op2: " .$Opcion2;
?>
Espero no haberte echo más lio, de todas maneras te dejo el enlace a la página oficial de Apache donde podrás ver todas las opciones que tiene este archivo.
http://httpd.apache.org/docs/1.3/howto/htaccess.html
En los servidores basados en IIS esto no funciona por si solos, hay que ponerles un módulo para poder hacerlo.
Te dejo los enlaces de dichos módulos por si estabas interesado en este tipo de servidor, ojo que dichos modulos son de pago, en Linux ya viene de serie:
IISRewrite: http://www.qwerksoft.com/products/iisrewrite/ Micronovae Mod-Rewrite: http://www.micronovae.com/ModRewrite/ModRewrite.html <- Por lo visto este es casi 100% compatible con el .htaccess
Isapirewrite: http://www.isapirewrite.com/ 
