evitar JOIN repetitivos

[kagliostro]

Buenas tardes, podria alguien ser tan amable de ayudarme con la sgte consulta?

tengo una tabla conductores con la sgte estructura:

tabla conductores
id_conductor
nombre
apellido

luego una tabla bitacora con ua estructura como esta:

tabla bitacora
veh
id_conductor_1
id_conductor_2
id_conductor_3


al hacer mi consulta y que me muestre el nombre del conductor hago lo sgte:

Código:

SELECT b.veh, CONCAT(c.apellido, ', ', c.nombre) conductor_1, CONCAT(d.apellido, ', ', d.nombre) conductor_2, CONCAT(e.apellido, ', ', e.nombre) conductor_3
FROM bitacora b
LEFT JOIN conductores c ON c.id_conductor = b.id_conductor_1
LEFT JOIN conductores d ON d.id_conductor = b.id_conductor_2
LEFT JOIN conductores e ON e.id_conductor = b.id_conductor_3

esto me resulta pero el problema es que esta es una simplificación de la consulta por lo que me resulta impráctico hacerlo así, estoy seguro que debe haber un forma correcta y eficiente de hacer esta consulta pero estoy un poco perdido en mysql

cualquier luz será agradecida