Hola mimis_grande20:
Este tipo de consultas se ha tratado muchísimas veces en el foro... es conveniente que uses la herramienta de búsqueda para ver si alguien ya posteo algo similar a tu problema.
Si lo que tienes es una doble referencia a la misma tabla, lo que tienes que hacer es un doble JOIN, utilizando un Alias:
Código MySQL:
Ver original D.nombre nombre_doctor,
D.apellido_paterno apellido_paterno_doctor,
D.apellido_materno apellido_materno_doctor,
U.nombre nombre_usuario,
U.apellido_paterno apellido_paterno_usuario,
U.apellido_materno apellido_materno_usuario,
A.id_agenda,
A.fecha,
A.hora
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Saludos
Leo.