Gracias gnzsoloyo por contestar, mira talvez no me supe explicar, disculpa de antemano. 
  
consulta 1 (
C1)
SELECT
auditorias.ID_auditoria,`tipos de tareas`.`Tipo de tarea`
FROM(SELECT
auditorias.ID_auditoria,
`tipos de tareas`.`Tipo de tarea`
FROM
auditorias
Inner Join `asignacion de tareas` ON auditorias.ID_auditoria = `asignacion de tareas`.Auditoria
Inner Join tareas ON `asignacion de tareas`.Tarea = tareas.ID_tareas
Inner Join `tipos de tareas` ON tareas.Tipo = `tipos de tareas`.ID_tipo_tarea
Left Join avance ON avance.Tarea = `asignacion de tareas`.ID_asignacion
WHERE
avance.ID_avance IS NULL
GROUP BY
auditorias.ID_auditoria,
`tipos de tareas`.`Tipo de tarea`)
auditorias
Inner Join avance
Inner Join tareas
Inner Join `tipos de tareas` ON tareas.Tipo = `tipos de tareas`.ID_tipo_tarea
Inner Join `asignacion de tareas` ON `asignacion de tareas`.Auditoria = auditorias.ID_auditoria AND `asignacion de tareas`.ID_asignacion = avance.Tarea AND tareas.ID_tareas = `asignacion de tareas`.Tarea
GROUP BY
auditorias.ID_auditoria,
`tipos de tareas`.ID_tipo_tarea
ORDER BY
auditorias.ID_auditoria ASC,
`tipos de tareas`.ID_tipo_tarea ASC   
Consulta2(
c2)
SELECT
auditorias.ID_auditoria,
`tipos de tareas`.`Tipo de tarea`
FROM
auditorias
Inner Join `asignacion de tareas` ON auditorias.ID_auditoria = `asignacion de tareas`.Auditoria
Inner Join tareas ON `asignacion de tareas`.Tarea = tareas.ID_tareas
Inner Join `tipos de tareas` ON tareas.Tipo = `tipos de tareas`.ID_tipo_tarea
Left Join avance ON avance.Tarea = `asignacion de tareas`.ID_asignacion
WHERE
avance.ID_avance IS NULL
GROUP BY
auditorias.ID_auditoria,
`tipos de tareas`.`Tipo de tarea`  
y en access tengo esta consulta (la misma que me resolviste) 
 SELECT 
C1.ID_auditoria, 
C2.Tipo de tarea
 FROM consulta1 
C1 LEFT JOIN consulta2 
C2 ON 
C1.ID_auditoria = 
C2.ID_auditoria
 WHERE 
C2.ID_auditoria IS NULL
 GROUP BY 
C1.ID_auditoria, 
C2.Tipo de tarea, 
C2.ID_auditoria; 
La idea es como reemplazar esa tremenda consulta (
c1) y (
c2) 
Gracias
