Caracteristicas de tabla en una sola consulta

[Wolf_Brawl]

Hola a todos!
Bueno soy nuevo en el foro así que me da gusto conocerlos .
Bueno bueno, a los que nos concierne xD...



Tengo el siguiente problema, espero que me puedan ayudar.

Tengo una tabla con varias entradas. La estructura es mas o menos así:

Entradas

Código:

ID   Titulo        Contenido
1    Mi titulo 1   Mi contenido
2    Mi titulo 2   Mi contenido otra vez

Cada entrada puede tener n categorías, por lo cual, tengo 2 tablas. Una para relacionar, y otra que contiene las categorías en si.

Relación Entradas-Categorias

Código:

ID   Entrada_id        Categoria_id
1    1                 1
2    1                 2

Categorias

Código:

ID   Titulo        
1    Categoría 1   
2    Categoría 2

El problema es que yo quiero sacar la entrada con sus columnas, ademas de todas sus categorías. Lo que pensé en un principio (y como lo estoy haciendo hasta ahora) es sacar primero las entradas, y luego mediante un ciclo While (en PHP) sacar las categorías.

Pero me encuentro con que por aquí se dice que todo se puede hacer directamente con MySQL, asi que me gustaria aprender como hacerlo . Supongo que seria con JOINS, pero no puedo entender como "juntar" todas las categorías con las entradas para que todo salga en una consulta.

Si me pudieran orientar, se los agradecería.

Saludos!