Lo explico un poco mejor con un ejemplo:
Entidad Esqueleto - Clave: claveEsqueleto (entero auto incremental)
Entidad Hueso - Clave: claveEsqueleto (entero) + claveHueso (entero auto incremental)
Al insertar un Esqueleto con sus huesos, tengo que insertar el Esqueleto y después los huesos, pero para ello necesito el id generado para el esqueleto. ¿Hay alguna forma de recuperarlo automáticamente tras el insert?

Edito: Añado que la aplicación es multiusuario y concurrente, por lo que el conocer el siguiente valor del autoincremental no me da seguridad de que sea el que acabo de insertar.