pueder obtenerla buscando el registro a través de los demás campos que insertaste:
Código PHP:
SELECT id FROM tbl WHERE campo1 = 'algo' AND campo2 = 'algo'...
otra manera es, y si no tienes muchos insert seguidos en tu base de datos, buscar el último registro añadido:
Código PHP:
SELECT id FROM tbl ORDER BY id DESC LIMIT 1
aquí limitas ordenas en forma decreciente y tomas sólo el primer valor de esa lista decreciente, es decir, el último registro agregado. el problema es que si al hacer el insert se hizo otro casi al mismo tiempo, cuando hagas la consulta podrías obtener el id del registro más reciente.