URLs amigables y errordocument 404 en htaccess

[ARAPSPGON]

Hola gente;

me gustaría hacer que mis urls saliesen de la siguiente forma con htaccess:

dominio/pagina.php

dominio/pagina/

y si se intentase modificar la url poniéndole la extensión .php saliese un error 404 personalizado.

lo he intentado de la siguiente forma:

Código:

<Files .htaccess>
order allow,deny
deny from all
</Files>

<IfModule mod_rewrite.c>
    RewriteEngine On
    RewriteBase /04_PHP/misdatos

    RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
    RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
    RewriteRule ^(.*)/$ $1.php [L,QSA]
</IfModule>
ErrorDocument 404 /04_PHP/misdatos/error.php

pero no me funciona cuando quito la / y le añado el .php y cargo no me lanza un 404.
aparte los errores 404 no salen si cargo un recurso que no existe , solo sale error 500