Reglas htaccess para slug en url amigable

[jonyjdv]

Hola a todos, tengo estoy haciendo un proyecto y estoy en la parte de las url amigables, la verdad es que logré todo lo que quería salvo una cosa.

Es una web de noticias y tengo todo configurado salvo una cosa. Creo que se llama slug, imaginense tengo la siguiente url: http://www.misitio.es/noticia%20de%20prueba pues quiero quitar ese %20 y substituirlo con un - de forma que quede asi http://www.misitio.es/noticia-de-prueba

El problema es que no controlo mucho de expresiones regulares y quisiera ver si me podrian echar una mano.

Gracias

[jonyjdv]

Bueno no se si es lo mas correcto pero lo solucione añadiendo en la bbdd un campo a mayores, lo llamé url, alli mediante una funcion de php al guardar substituye los espacios por guiones. A la hora de escribir la url en vez de hacer referencia al titulo hago referencia a ese campo llamado url