Reemplazar una URL por otra con .htaccess

[junihh]

Hola señores

Tengo un proyecto en el que aplico el método "one page" en que todo el site está en una sola página, pero revelando cada sección con javascript.

El caso es que necesito reemplazar esta url:

Código HTML:

http://eldominio.com/contactar

Por esta:

Código HTML:

http://eldominio.com/?p=contactar

Buscando encontré este post, en el que con el siguiente rewrite:

Código HTML:

RewriteCond %{QUERY_STRING} ^country=(.*)
RewriteRule ^$ %1? [R=301]

Se logra lo contrario a lo que quiero:

Código HTML:

http://eldominio.com/?p=contactar
Por esta:
http://eldominio.com/contactar

El problema es que no entiendo los querys del rewrite, ¿cómo puedo modificar ese que pongo para que haga lo que quiero?

Gracias de antemano por cualquier ayuda, idea o link que me puedan ofrecer.

[pateketrueke]

1. La configuración del .htaccess corresponde a Apache y no a PHP
2. Necesitas leer la documentación y saber expresiones regulares