(Consulta) Z-index, position y Margin

[opzina]

Hola.

Voy a tratar de ser lo más claro posible:

Se que a la propiedad z-index se le aplican valores en numeros absolutos, Ej: z-index:2;

Tambien se que tiene que ir acompañado de la propiedad position, absolute o relative.

Ahora bien, al poner la propiedad position y un valor en absolute o relative, tengo q definir el top y left?

Si en un div tengo margin:0 auto; para que lo centre, al poner position:relative; me lo desplaza a la izquierda (como si anulara el margin:0 auto;) como soluciono eso? es decir que se mantenga centrado?

Ahora bien, suponiendo que tengo todo OK.:
Al poner z-index para que se superpongan capas, yo quiero desplazar una capa arriba de otra: lo hago con margin con valores negativos para que un div q este abajo suba o con la propiedades top y left hago esto?

saludos.

[opzina]

Ejemplo:

Código HTML:

<div id="head">Cabeza con titulo y barra de navegacion</div>

<div class="wrappler"></div>

<div id="cuerpo">Cuerpo con el contenido esto quiero que flote y se superponga por arriba del header unos 20px</div>

<div class="wrappler"></div>

<div id="footer">Pie de pagina</div> 

La css:

Código HTML:

#head { width:100%; height:100px; backround-color:#frf56h;}

.wrappler {clear:both; width:100%; margin:0 auto;}

#cuerpo {width:800px; min-height:650px; height:auto; overflow:hidden; position:relative; z-index:2; margin-top:-20px}

#footer{width:100%; height:50px; margin-top:20px; margin-bottom:50px; border-top: 2px #fff;}

Bueno algo asi, lo hice a ojo, no tengo editor en esta maquina.