Os paso el código, no se si es la manera de hacerlo pero es la más rápida que se me ha ocurrido.
Código:
<s:form action="programartarea" method="POST">
<br>
<SELECT NAME="periferico" title="Periferico" SIZE=0>
<OPTION VALUE="0">
<OPTION VALUE="1">Actuador
<OPTION VALUE="2">Sensor
</SELECT>
<br>
<SELECT name="Periodo" size=0>
<option value="0">
<option value="1">Diario
<option value="2">Semanal
<option value="3">Cada 30 días
<option value="4">Periodo personalizado
</SELECT>
<br>
<select name="Tarea">
<s:if test="%{#periferico.value==1">
<option value="0">
<option value="1">Actuador Simple ON
<option value="2">Actuador Simple OFF
<option value="3">Actuador Simple cambio
</s:if>
<option value="0">
<option value="4">Sensor Simple Leer
</select>


