La forma tradicional sería:
<form id="idform" name="idform" action="action.php" method="post">
<input id="primerInput" name="primerInput" type="file" value="Selecciona imagen de tu equipo">
<input id="segundoInput" name="segundoInput" type="submit" value="Subir" style="visibility: hidden;">
</form>
Pero, ¿Cómo se podría hacer para que al seleccionar la imagen con el primer input (primerInput) sin tener que cliquear en el segundo input (segundoInput, submit) la imagen se subiera de forma automática?