El nombre de dominio sólo te vale para conocer la IP. No tiene nada que ver con "puertos".
Para hacer lo que quieres debes tocar en tu router de enrtada/salida a Internet.
El puerto de la cámara supongo que será el 80... Supongamos que es así (da igual que sea cualquier otro, el ejemplo te vale).
Tienes 3 cámaras con diferentes IPs escuchando en el puerto 80:
192.168.0.10
192.168.0.11
192.168.0.12
En el router de salida de esa LAN debes redirigir (NAT) puertos diferentes a cada cámara... Una ya la tienes:
"Todo lo que entre por el puerto 80 lo diriges a la 192.168.0.10 al puerto 80"
Ahora las siguientes...
"Todo lo que entre por el puerto 81 lo diriges a la 192.168.0.11 al puerto 80"
"Todo lo que entre por el puerto 82 lo diriges a la 192.168.0.12 al puerto 80"
Desde el exterior te conectarás a cada cámara de la forma:
http://www.minombredyndns.org <- Camara 1 (puerto 80, por defecto)
http://www.minombredyndns.org:81 <- Camara 2
http://www.minombredyndns.org:82 <- Camara 3
Debería funcionarte...