Subir imagen con Ajax

[juandedios]

He revisado varias veces y no entiendo porque sale el error: Message: Undefined property: Grupos::$upload

El jQuery:

Código Javascript:

$('#frmNuevoGrupo').submit(function(e) {
        e.preventDefault();
    }).validate({
        rules: {
            txtNombre: { required: true },
            txtDescripcion: { required: true },
            txtImagenGrupo: { required: true }
        },
        messages: {
            txtNombre: { required: 'Debe escribir el nombre del grupo.' },
            txtDescripcion: { required: 'Debe escribir la descripción del grupo.' },
            txtImagenGrupo: { required: 'No se seleccionó ninguna imagen.' }
        },
        submitHandler: function(form) {
            var url = $('#frmNuevoGrupo').attr('action');
            var met = $('#frmNuevoGrupo').attr('method');
            var msg = $('#mensaje');
            var mdl = $('#mdlNuevoGrupo');
 
            var formData = new FormData($("#frmNuevoGrupo")[0]);
 
            $.ajax({
                url: url,
                type: met,
                data: formData,
                cache: false,
                contentType: false,
                processData: false,
                success: function(data) {
                    var opt = data.split('|');
 
                    if (opt[1] == '1') {
                        msg.removeClass('mensaje-good').addClass('mensaje-error');
                    } else {
                        msg.removeClass('mensaje-error').addClass('mensaje-good');  
                    }
 
                    msg.html(opt[0]);
                    msg.fadeIn('medium').delay(2000).fadeOut('medium', function() {
                        $('#tblGrupos tbody').load(base_url + 'admin/grupos/cargarGrupos');
                        $('#frmNuevoGrupo input').val('');
                        $('#frmNuevoGrupo textarea').val('');
                        mdl.modal('hide');
                    });
                }
            });
        }
    });
 

El controlador:

Código PHP:

public function guardarGrupo()
    {
        $config = [
            "upload_path"   => './images/grupos',
            "allowed_types" => 'jpg'
        ];
 
        $this->load->library("upload", $config);
 
        if ($this->upload->do_upload("txtImagenGrupo")) {
            $data = array("upload_data" => $this->upload->data());
 
            $nom = $this->input->post('txtNombre');
            $des = $this->input->post('txtDescripcion');
            $img = $data["upload_data"]["file_name"];
 
            $res = $this->Grupos_model->guardarGrupo($nom, $des, $img);
 
            if ($res === 'M') {
                $msg = 'El grupo ya existe en nuestra base de datos.|1';
            } elseif ($res === false) {
                $msg = 'El grupo no pudo ser guardado.|1';
            } else {
                $msg = 'El grupo fue guardado con éxito.|0';
            }
        } else {
            $msg = $this->upload->display_errors() . '|1';
        }
 
        echo $msg;
    }
 

El modelo:

Código PHP:

public function guardarGrupo($nom, $des, $img)
    {
        $this->db->where('nombre', $nom);
        $q = $this->db->get('grupos');
 
        if ($q->num_rows() > 0) {
            return 'M';
        }
        else {
            $data = array(
                    'nombre'        => $nom,
                    'descripcion'   => $des,
                    'imagen'        => $ima
                );
            $q2 = $this->db->insert('grupos', $data);
 
            if ($q2) {
                return true;
            }
            else {
                return false;
            }
        }
    }
 

Espero que me puedan ayudar. Gracias.