Router en Zend framework 2 pasar variable

[phpdevelopment]

Hola buenos días,

Me gustaría configurar el router de mi app para que:

localhost.test.php/prueba/
localhost.test.php/prueba/madrid

Donde local tendría que ser madrid tendría que ser una variable

Código PHP:

   
'router' => array(
// Uncomment below to add routes
        'routes' => array(
            'home' => array(
                'type' => 'Literal',
                'options' => array(
                    'route' => '/prueba/',
                    'defaults' => array(
                        '__NAMESPACE__' => 'Prueba\Controller',
                        'controller' => 'Prueba\Controller\Index',
                        'action' => 'index',
                    )
                )
            ),
        ),
        'may_terminate' => true,
        'child_routes' => array(
            'default' => array(
                'type' => 'Segment',
                'options' => array(
                    'route' => '/[:ciudad]',
                    'constraints' => array(
                        'act' => '[a-zA-Z0-9]+',
                    )
                )
            ) 
   

Pero siempre que voy a localhost.test.php/prueba/madrid dice que:

Código PHP:

  <h1>A 404 error occurred</h1> <h2>Page not found.</h2> <p>The requested URL could not be matched by routing.</p> <h3>No Exception available</h3> 
   

Alguna ayuda para configurar el router y que el segundo parametro sea una variable,
Muchas gracias,
Saludos