Es un poco complicado y tienes que hacerlo con Apache o con Abyss... tienes que configurar una pagina para el error 404 (Cuando no encuentra una pagina Web). Cuando te redireccione hacia esa pagina, tomas la url de esta manera...
Código PHP:
$cat = explode("/", $_SERVER['REQUEST_URI']);
De esa manera tomas todos los parametros de la URL en un Array y luego lo vas consultando...
Por ejemplo...
Código PHP:
$cat = explode("/", "http://darkxnightmare.somehost.com/palabra/perro/avion");
echo $cat[3]; // imprime palabra
echo $cat[4]; // imprime perro
echo $cat[5]; // imprime avion
Y eso es todo... luego tu ves como usas esas variables :P.
Atte... DarkXNightmare ;D.