Código PHP:
$sql_pedido="call insertar_pedidos('$_POST[Descripcion]', str_to_date('$_POST[Fecha]', '%d-%m-%Y'), $_POST[Cliente_id], $_POST[Usuario_id], '$_POST[Direccion_entrega]')";
$resul_pedido = mysqli_query($dp, $sql_pedido);
echo $id_pedido=mysqli_insert_id($dp);
Espero que puedan ayudarme
Gracias