para empezar puedes configurar tu form de la siguiente forma
Código PHP:
echo "<form method='post' action='agregar_rol_php.php' method='post'>"
."<input type='hidden' name='idpersona' value='$idpersona'>"
."<input type='hidden' name='idestablecimiento' value='$idestablecimiento'>"
."<input type='submit' name='Enviar' value='Enviar'>"
."</form>";
mira los input type='hidden' siver para enviar datos sin ser mostrador en el form o la interfase, puede hacer lo mismo y si te das cuento manejo puro php para abrir y cerrar las llaves que indican el comienzo del php. analizalo y te recomiendo que utilices algo como eso. saludos