No soy muy experto, asi que solicito su apoyo, saludos.
Código PHP:
<?php
$db = simplexml_load_file("xml/radioControl.xml");
$countID = count($db->radios->radio);
if($_POST[id] == 'nuevaEntrada'){
$_POST[id] = $countID;
$radioNueva = $db->radios->addChild('radio');
$radioNueva->addChild('id', 'R'.$_POST[id]);
$radioNueva->addChild('modelo', $_POST[modelo]);
$radioNueva->addChild('marca', $_POST[marca]);
$radioNueva->addChild('sn', $_POST[sn]);
$radioNueva->addChild('ubicacion', $_POST[ubicacion]);
$radioNueva->addChild('notas', $_POST[notas]);
$piezas = $radioNueva->addChild('piezas');
$piezas->addChild('radio', $_POST[radio]);
$piezas->addChild('bateria', $_POST[bateria]);
$piezas->addChild('antena', $_POST[antena]);
$piezas->addChild('base', $_POST[base]);
$piezas->addChild('cargador', $_POST[cargador]);
$piezas->addChild('caja', $_POST[caja]);
}else{
$numeroNodo = substr($_POST[id], 1);
$editarRadio = $db->radios->addChild('radio');
$db->radios->radio[$numeroNodo]->id .=$_POST[id];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->modelo .=$_POST[modelo];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->marca .=$_POST[marca];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->sn .=$_POST[sn];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->ubicacion .=$_POST[ubicacion];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->notas .=$_POST[notas];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->piezas->radio .=$_POST[radio];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->piezas->bateria .=$_POST[bateria];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->piezas->antena .=$_POST[antena];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->piezas->base .=$_POST[base];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->piezas->cargador .=$_POST[cargador];
$db->radios->radio[$numeroNodo]->piezas->caja .=$_POST[caja];
};
$db->saveXML('xml/radioControl.xml');
header('Location: http://127.0.0.1');
?>