Mira cuate, sin querer encontré una página que hace lo que quieres:
http://www.rinconastur.net/
En la sección "informática" hay unos apuntes de PHP que eran lo que estaban buscando. Fíjate en su código fuente y verás que son frames y las nuevas páginas creo que las carga con Js.
De cualquier manera, también fíjate en los problemas que tiene con los buscadores pues AJAX o FRAMES o lo que sea para conservar tu URL fija quizá no te perjudique con buscadores (no con los más complejos) pero cuando alguien te encuentre en Google por ejemplo, ahí sí se verá la URL del contenido y tendrás dos opciones:
a) Permitirle al usuario que navegue con la URL real en la barra de direcciones, lo cuál parece que no quieres.
b) Forzar a que se vea la URL fija, que equivaldría a forzar a que el PADRE cargue antes cuando sólo se quiere cargar al HIJO. Esto tiene el problema que tiene rinconastur.net, que encuentras algún sitio en Google y cuando haces click para llegar a él, CHÍN, te manda a la página principal y tienes que buscarlo manualmente, lo cuál puede desesperar a tus visitantes y te abandonen por creerte muy listillo.
No sé por qué quieras hacerlo, pero si es por seguridad, hay mejores de hacerlo y si es por estética, también.