Código PHP:
<?php
include ('fpdf/fpdf.php');
/* tenemos que generar una instancia de la clase */
$pdf = new FPDF();
$pdf->AddPage();
/* seleccionamos el tipo, estilo y tamaño de la letra a utilizar */
$pdf->SetFont('Helvetica', 'B', 10);
$pdf->Write (7," EJeMPLO");
$pdf->Ln();
$pdf->Ln();
$pdf->Write (7,"Número de guía: ");$pdf->Cell(55,7,$_POST['nombre'],1,0,'C');
$pdf->Ln();
$pdf->Ln();
$pdf->Write(7,"Fecha de envio: ");$pdf->Cell(55,7,$_POST['direccion'],1,5,'C');
$pdf->Ln();
$pdf->Write (7,"Remite: ");$pdf->Cell(55,7,$_POST['remite'],1,0,'C');
$pdf->Ln();
$pdf->Ln();
$pdf->Write (7,"Ciudad remitente: ");$pdf->Cell(55,7,$_POST['Ciudad'],1,0,'C');
$pdf->Ln();
$pdf->Ln();
$pdf->Write (7,"Destinatario: ");$pdf->Cell(55,7,$_POST['Destinatario'],1,0,'C');
$pdf->Ln();
$pdf->Ln();
$pdf->Write (7,"Tipo de envio: ");$pdf->Cell(55,7,$_POST['fecha'],1,0,'C');
$pdf->Ln();
$pdf->Ln();
$pdf->Write (7,"Tipo de transporte: ");$pdf->Cell(55,7,$_POST['Transporte'],1,0,'C');
$pdf->Ln();
$pdf->Ln();
$pdf->Ln();
$pdf->Ln(); //salto de linea
$pdf->Ln(); //salto de linea
$pdf->SetTextColor('255','0','0');//para imprimir en rojo
$pdf->Output("Guia.pdf",'F');
echo "<script language='javascript'>window.open('Guia.pdf','_self','');</script>";//para ver el archivo pdf generado
exit;
?>