Ando un poco sobresaturado de información, me gustaría que me ayudaran en esto.

tabla categorías
-id
-nombre
tabla subcategorias
-id
-nombre
-idcategoria
Tengo que hacer un menu que quede asi:
Categoria 1
-subcategoria 1
-subcategoria 2
-subcategoria 3
Categoria 2
-subcategoria 1
-subcategoria 2
Categoria 3
-subcategoria 1
-subcategoria 2
-subcategoria 3
¿Cómo sería la forma más sencilla de construir ese menu sin hacer muchas consultas a la BD?. Había pensado en un JOIN, pero luego que tengo el resultado, ¿cómo lo proceso para generar el menu?

Gracias de antemano!
