Como puedo Editar un pdf agregándole datos de una base de datos

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Buenas Amigos, Necesito una ayuda, tengo un proyecto a desarrollar, es para una comunidad, una especie de censo, en eso no tengo problema, lo que querría saber es como hacer para que al momento de alguien quiera algún documento, alguna constancia de residencia, o algo no halla necesidad de transcribirla, si no que tomando los datos de la base de datos, estos se editen en un pdf y listo a imprimir, asi como tienen las universidades, o algunas oficinas del gobierno que solo das tu numero de cédula y te muestra la info y te da opción a imprimirla en un pdf o directamente del navegador, es mejor en pdf así no imprime el url de la web de donde se imprimio... alguna recomendación que usar que hacer para realizar esto que estoy pidiendo?

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Desconozco si hay algo que permita editar un pdf, pero sí se que hay muchas librerías para crear uno.
ezpdf, fpdf, html2pdf, dompdf entre otras. Yo suelo usar dompdf, que al igual que html2pdf permite pasar un código html a un archivo pdf, y es muy fácil de usar, aunque si quieres una personalización del pdf al milímetro, te conviene más armarlo parte por parte, con fpdf, por ejemplo.