Para eso podes usar el modulo mod_rewrite del apache. si estas pagando in hosting crea un archivito php con.
y verifica que entre los modulos.. este instalado el "mod_rewrite"
Podes usar un wizard para aramar tu URL a tu gusto.
OJO.. NO LA OCULTA... "LA DISFRAZA";
Eso no significa que luego el amigo google no te la indexe igual. Ya que si la tenes linkeada en alguna paginita el bot de google la va a capturar y se la va a mosotrar a todos. O si no quieres que la indexe cualquiera que acceda a tu robot.txt vera que la estas bloqueando por algun motivo y accedera para chusmear.
Yo creo que deberias simplemente armar tus consultas en Ajax. es justo lo que necesitas. Ya que nunca se muestran lo parametros en la URL. y la url queda limpia.
saludos
nico.