Problema con menu pegajoso

[mbm150]

Hoal, queria hacer un menu que este siempre visible, pero que al bajar cambie su posicion.

He hecho algo que funciona pero a medias, es decir, no mantiene su posicion, cambia entre fixed y relative.

Esto he hecho:

Código Javascript:

$(document).on('scroll', function(){
                var lateral = $('#lateral').offset().top;
                if($(window).scrollTop()>=lateral){
                    $('#lateral').css('position', 'fixed');
                    $('#lateral').css('top', '0px');
                }/*else{
                    $('#lateral').css('position', 'relative');
                    $('#lateral').css('top', '0px');
                }*/
            });
 

Como podria arreglarlo? No me explico muy bien, no se como explicarlo.

Gracias a todos.