'matrix' object has no attribute 'links'

[Gozupro]

Buenas estoy usando los modulos de robotica en python de peter corke y me sale este error 'matrix' object has no attribute 'links'.. esta es la funcion fkine

Código:

def fkine(robot, q): 
    q = mat(q)
    n = numrows(robot)
    if numrows(q)==1 and numcols(q)==n:
        t = robot.base
        for i in range(0,n):
            t = t * robot.links[i].tr(q[0,i])
        t = t * robot.tool
        return t
    else:
        if numcols(q) != n:
            raise 'bad data'
        t = []
        for qv in q:        # for each trajectory point
            tt = robot.base
            for i in range(0,n):
                tt = tt * robot.links[i].tr(qv[0,i])
            t.append(tt*robot.tool)
        return t

y este es mi codigo

Código:

import numpy as np
from math import *
from robot import *
from robot import Robot
dh=np.matrix("0 0 pi/2 0 0;0 10 pi/2 0 0;0 10 pi/2 0 0")
q=np.matrix("pi/2 pi/2 pi/2")
z=fkine(dh,q)
print z

[AlvaroG]

Pues es simple, la clase np.matrix no tiene un atributo "links"

Dos opciones:
1. el ejemplo está hecho con una versión más vieja o más nueva de numpy que la que tenés instalada
2. Estás errando en algún parámetro

Saludos.

[Gozupro]

Alvaro muchas gracias tus opciones fueron una orientacion para mi.. el codigo tenia q escribirlo de esta manera agregando los parametros que yo quisiera.. Muchas gracias nuevamente

Código Python:

dh=[]
dh.append(Link(alpha=0, A=0,    theta=0, D=0,   sigma=0, convention=2))
dh.append(Link(alpha=0, A=10,  theta=0, D=0,  sigma=0, convention=2))
dh.append(Link(alpha=0, A=10,  theta=0, D=0, sigma=0, convention=2))
 

[AlvaroG]

¡Excelente! no dudes en preguntar si aparece algún otro problema.


Saludos.