Se puede realizar con el array childNodes[ ]
  document.getElementById('idElemento').childNodes[indiceElemento] 
Por ejemplo en el caso de la lista que muestras, seria necesario agregar el id a la lista principal:  
 Cita:      <ul id="listaUno">
            <li>uno </li>
            <li>
                dos
                <ul>
                    <li>dos . uno</li>
                </ul>        
            </li>  
            <li>tres</li>  
            <li>cuatro</li>        
        </ul>
    Luego para acceder al primer elemento <li> tenemos.    
Código Javascript
:
Ver original- var itemUno= document.getElementById('listaUno').childNodes[0] 
Con esto es posible acceder a todas las propiedades del elemento seleccionado. Para llegar, por ejemplo al elemento <li> de la segunda lista, que se encuentra anidada lo hariamos.     
Código Javascript
:
Ver original- var itemUnoListaAnidada= document.getElementById('listaUno').childNodes[2].childNodes[0] 
Esto es solo una forma, existen otras; te recomiendo que leas sobre DHTML.