No se puede "pasar" los valores de PHP a javascript, simplemente porque PHP se ejecuta en el servidor, antes de enviar la página, y javascript se ejecuta en el cliente, cuando la página se recibió. Por lo tanto, no pueden interactuar.
Sabiendo eso, y sabiendo también que el javascript puede ser parte del texto que PHP produce, la forma más sencilla de tener en Javascript un valor de PHP es hacer algo como esto:
<script type="text/javascript">
[código]
var valor1 = "<?php echo $valor1; ?>";
[más código]
</script>
La línea con el PHP, una vez creada la página, queda como
var valor1 = "Hola";
(suponiendo obviamente que "Hola" sea el valor de $valor1)
Ya directo a la pregunta concreta:
Si no entendí mal, lo que querés es que cuando se selecciona un valor y se presiona un botón, se llame a Quitar(), ¿verdad?
Yo lo haría así:
Al select le pongo un id="lista", y luego en la función Quitar(), simplemente hago:
var lista = document.getElementById("lista");
var valor_lista = lista.value;
o, dependiendo de lo que necesites,
var seleccionado = lista.selectedIndex;
O sea, podés escribir la lista con PHP sin necesidad de incluir Javascript, ya que perfectamente podés identificarla por su atributo id.
Si esta solución no te sirve, por favor da más detalles del funcionamiento del sistema.
Un comentario más: tené en cuenta (quizás ya lo estás teniendo en cuenta) que en tu código $_SESSION['id'] se asigna al valor de $filas['id_art'] en cada iteración del while, pero solo conservará el valor de la última asignación. Lo mismo pasa con $_SESSION['nombre'].
Saludos y suerte