como recuperar los datos con js de xml

[azaz]

Hola, no consigo recuperar los valores de un archivo xml que tengo cargado en memoria con php ya que no quiero crearlo, osea solo quiero recuperar los valores del xml ya que seria un xml dinamico, como lo podria guardar los valores del xml en un array javascript;

lo tengo guardado de esta forma:

Código PHP:

$doc->saveXML();
 

y el xml que esta en memoria seria algo asin:

Código XML:

-<datos>
      -<nombres>
               <nombre>ana</datos>
               <nombre>sofia</datos>
               <nombre>pedro</datos>
               <nombre>juan</datos>
               <nombre>dan</datos>
               <nombre>tom</datos>
       <nombres>
<datos>
 

Si me pudieran poner un ejemplo para poder entenderlo, un saludo.