agregar filas a la tabla mediante ajax

[summerblack]

hola, como puedo agregar filas a una tabla mediante ajax?
lo primero que tengo es un formulario que me guarda los datos mediante ajax .. hasta ahi bien.
pero luego tomo los datos del formulario y los muestro dentro de una tabla algo asi:
index.html

Código HTML:

<form  name="frm" action="crear.php" method="post">
          id <input name="id" id="id" type="text" required> 
          nombre<input name="nombre" id="nombre" type="text" required>          
        <a onClick="crearCliente()"> crear</a>
 

crear.php

Código HTML:

$tabla=  '<table>';
$tabla .= '<tr>';
$tabla .= '<td>id</td>';
$tabla .= '<td>nombre</td>';
$tabla .= '</tr>';
 
    $tabla .= '<tr>';
    $tabla .=    '<td>'.$id.'</td>';
    $tabla .=    '<td>'.$nombre.'</td>';
    $tabla .= '</tr>';
 
$tabla .= '</table>';
echo ($tabla);
 

entonces lo que hace es guardar los datos y mostrar la tabla en un div esto gracias a ajax..
pero quisiera hacer que al ir guardando los datos, se vayan agregando las filas en la tabla, espero hacerme entender porq no tengo idea como hacerlo, si alguien me puede dar una manito le agradeceria mucho!!