Peticiones asincronas como de facebook, cargar solo una parte

[jaspher]

Hola amigos de foros del Web quisiera pedirles porfavor si me podrian brindar algun codigo simple o ayudamre de alguna manera con esto, se que yo deberia investigar solo y no dar el trabajo a otros pero recurro a ustedes.

lo que pretendo hacer es refrescar solo una parte de una pagina web pero cambiando la url, me han dicho que se llama peticiones asincronas, pero encontre solo actualizacion sin cambio de url.
Muchos de nosotros seguramente usa facebook, y se nota claramente que la cabecera y el pie de pagina de facebook no se actualiza, solamente lo hace su parte central o el cuerpo. pero si cambia su url
muestro un codigo con el que se podria entender mejor

Código HTML:

<div id="cabecera">
  <p>No actualizar esta cabecera ni el pie de pagina, solo, la parte de los div 1, div 2, div 3  </p>
  <p><a href="?pagina=1">Mostrar elemnto 1</a> <a href="?pagina=2">Mostrar elemnto 2</a> <a href="?pagina=3">Mostrar elemnto 3</a></p>
</div>
<div id="elemento_1"> mostrar si recibo de $_GET["pagina"], el valor "1"</div>
<div id="elemento_2"> mostrar si recibo de $_GET["pagina"], el valor "2"</div>
<div id="elemento_3"> mostrar si recibo de $_GET["pagina"], el valor "3"</div>
<div id="pie_pagina">Pie de pagina</div> 

porfavor ayudenme con esto