$classname = 'PruebaController'.$controller;
Un saludo y gracias

El código entero es este
<?php
// No permitimos el acceso directo
defined( '_JEXEC' ) or die( 'Restricted access' );
// Cargamos el controlador
require_once (JPATH_COMPONENT.DS.'controller.php');
// Creamos nuestro propio controlador (controller.php)
$classname = 'PruebaController'.$controller;
$controller = new $classname( );
// Ejecutamos la tarea
$controller->execute( JRequest::getVar('task'));
$controller->redirect();