Hola, no me atrevo a decir que no se puede, pero por lo menos no lo he logrado.
Si tienes definida la estructura de tu sitio puedes hacerlo tu mismo.
Mira este ejemplo, lo use en un sitio:
(Obviamente la variable $mrhelp la uso para ingresar los id's y algunos textos, pero puedes ver como lo hice)
Código php:
Ver original<?php
$quienes = get_page($mrhelp['quienes']);
$trabaje = get_page($mrhelp['trabaje']);
$contactenos = get_page($mrhelp['contactenos']);
$servicios = get_page($mrhelp['servicios']);
?>
<ul id="menu-head" class="menu-horizontal">
<li class="nivel1"><a href="<?php bloginfo('home') ?>" title="<?php print $mrhelp['tIrInicio'] ?>"><?php print $mrhelp['tInicio'] ?></a></li>
<li class="nivel1"><a href="<?php bloginfo('home') ?>/<?php print get_page_uri($mrhelp['quienes']) ?>/" title="<?php print $mrhelp['tIrPagina'] ?><?php print $quienes->post_title ?>"><?php print $quienes->post_title ?></a>
<ul class="children">
<?php wp_list_pages
(array("title_li" => "", "depth" => 1, "child_of" => $mrhelp['quienes'])) ?> </ul>
</li> <!-- Fin Quienes -->
<li class="nivel1"><a class="nivel1" href="<?php bloginfo('home') ?>/<?php print get_page_uri($mrhelp['servicios']) ?>/" title="<?php print $mrhelp['tIrPagina'] ?><?php print $servicios->post_title ?>"><?php print $servicios->post_title ?></a>
<ul class="children">
<?php wp_list_pages
(array("title_li" => "", "depth" => 1, "child_of" => $mrhelp['servicios'])) ?> </ul>
</li><!-- Fin Servicios -->
<li class="nivel1"><a class="nivel1" href="<?php print get_category_link($mrhelp['productos']) ?>" title="<?php print $mrhelp['tVerCat'] ?><?php print get_cat_name($mrhelp['productos']) ?>"><?php print get_cat_name($mrhelp['productos']) ?></a>
<ul class="children">
<?php wp_list_categories
(array("hide_empty" => false, "title_li" => "", "depth" => 1, "child_of" => $mrhelp['productos'], "orderby" => 'ID')) ?> </ul>
</li><!-- Fin Productos -->
<li class="nivel1"><a class="nivel1" href="<?php print get_category_link($mrhelp['publicacion']) ?>" title="<?php print $mrhelp['tVerCat'] ?><?php print get_cat_name($mrhelp['publicacion']) ?>"><?php print get_cat_name($mrhelp['publicacion']) ?></a>
<ul class="children">
<?php wp_list_categories
(array("hide_empty" => false, "title_li" => "", "depth" => 1, "child_of" => $mrhelp['publicacion'])) ?> </ul>
</li><!-- Fin Publicaciones -->
<li class="nivel1"><a href="<?php bloginfo('home') ?>/<?php print get_page_uri($mrhelp['trabaje']) ?>/" title="<?php print $mrhelp['tIrPagina'] ?><?php print $trabaje->post_title ?>"><?php print $trabaje->post_title ?></a></li> <!-- Fin Trabaje -->
<li class="nivel1"><a href="<?php bloginfo('home') ?>/<?php print get_page_uri($mrhelp['contactenos']) ?>/" title="<?php print $mrhelp['tIrPagina'] ?><?php print $contactenos->post_title ?>"><?php print $contactenos->post_title ?></a></li> <!-- Fin Contacto -->
</ul>