Si haces una nueva conversión no vas a ganar en calidad, es más, algo vas a perder. El motivo es simple: de donde no hay no se puede sacar, la calidad perdida ya no la vas a recuperar aunque lo pases a formato DVD.
Para hacer el DVD, menús, capítulos, etc... te recomiendo TMPGEnc DVD Author (sencillito) o DVD lab Pro (más profesional). Checa por aqui:
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Eso sí, el MPG que tengas debe ser compatible con las autorías. Si no lo es, entonces estás obligado a recomprimirlo, en ese caso dependiendo de la duración es posible que sí te merezca la pena pasarlo a formato DVD, puesto que la pérdida de calidad durante la conversión será menor.
Suerte