En teoría tendría que funcionar... por ahi, si estas probandolo de manera local, no configuraste bien el modulo. Sino prueba esto que dijo
xknow Código PHP:
RewriteRule ^/(.+)/(.+)?$ /index.php?modulo=$1&id=$2
o sino
Código PHP:
RewriteRule ^modulo/(.+)/(.+)?$ /index.php?modulo=$1&id=$2
Saludos