En la segunda página, la que tiene el link de volver, en vez de poner javascript
:history.back();, ponele algo así:
Código PHP:
formulario.php?campo1=<?=$_POST[campo1];?>&campo2=<?=$_POST[campo2];?>
Anda completando la url con todos los campos de tu formulario, y en el formulario.php, recibís todas las variables por $_GET:
Código HTML:
<input type="text" name="campo1" value="<?=$_GET[campo1];?>">
Suerte
Fede