Busca acá cómo recojer los valores de los campos por 'id' ... una vez echo eso los asignas a unas variables y te queda una función tipo:
function algo() {
var a = document.formulario.getElementById['campo'].value; //es aquí donde no estoy seguro
var b = ... similar al anterior
iframe.location='pagina.php?doc='+a+'&cita='+b; return false
}
y simplemente la mandas a llamar por el submit.ç
Suerte!
