Necesitas dos programas, DVD Decrypter y DVD2AVI.
El proceso a seguir es el siguiente:
- Pasar los archivos VOB del DVD a tu disco duro con el dvd decrypter. Esto te puede ayudar:
www.mundodivx.com/rippers/dvddecrypter.php Usa el modo File del programa.
- Luego con dvd2avi, abres el primero de los VOB, automáticamente se seleccionarán el resto. Te vas al menú audio y allí en el Track Number pones la 1. Buscas también unas opciones de "Dolby digital" o "MPeg Audio" y las pones en Decode. Finalmente vas al menú file -> save project, y lo guardas.
El dvd2avi te creará un archivo d2v que no te sirve para nada, y también te creará un archivo WAV de audio con el audio del DVD

Sólo fíjate si ése es el audio que querías, si no lo es entonces en vez de elegir la track 1 eliges la track 2.
Suerte