La forma en que sólo se ve:
www.midominio.com 
en lugar de:
www.midominio.com/nosequé.php?cosas###raras_:S-ytal_y_cual 
es utilizando marcos: en una página principal hay dos o más marcos que contienen páginas. La navegación se realiza dentro de uno o más de esos marcos que cambian, por lo que en la barra de direcciones sigue apareciendo la página "global" "www.midominio.com".
espero haberte ayudado
COMPARTIENDO, MEJORAMOS TODOS