He modificado unas cuantas cosas en lo que tenías, estúdiatelo y a ver si entiendes como va...
Código HTML:
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#contenido{top:0px;left:0px}
#pie{background:#00FF00;height:40px;
width:100%;position:absolute;bottom:0px}
#cabecera{background:#FF0000;height:40px;
width:100%;position:absolute;top:0px;left:0px}
#derecha{position:absolute;width:20%;top:40px;
right:0px;background:#00AA00;color:#FFFF00}
#centro{position:absolute;width:60%;top:40px;
left:20%;background:#0000BB;color:#FFFFFF}
#izquierda{position:absolute;width:20%;top:40px;
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<div id="cabecera">
<center><font size="6">texto de la cabecera</font></center>
</div>
<div id="contenido">
<div id="derecha">
texto de la derecha que esta ubicado para poder
ser modificado
</div>
<div id="centro">
texto del centro que esta ubicado para poder ser
modificado bla!!bla!!bla!!bla!
</div>
<div id="izquierda">
texto de la izquierda que esta siendo utilizado para
poder modificado !bla!!bla!!bla!!
</div>
</div>
<div id="pie">
<center><font size="6">pie de pagina</font></center>
</div> He cortado la longitud de las líneas para que no me las corte el formateador del foro, que si no las rompe. Pero ponle cuidado al copiar, porque puede que te aparezcan cosas cortadas tipo "100 %" en vez de 100%.
Salud