Eso de TxtBorrar.value es javascript, en PHP se crea una variable con el nombre del campo name de tu input ($TxtBorrar en tu caso...).
Asi que tienes que hacer $id = $TxtBorrar; para que la variable $ID tenga el numero de registro que quieres borrar.
Para lo de isset y otras dudas como esa te aconsejo que busques en el manual de PHP
http://www.php.net/manual/es/