dataset con registros de varias tablas

[pedmol]

Hola estoy bastante pegado en esto del sql, y necesito llenar un dataset para luego mostrarlo en un datagrid. Tengo que hacerlo de la siguiente manera, saco una registro de una tabla A, a continuacion me fijo en su ID y me voy a la tabla B donde inserto todos los registros con ese ID que tendrán los mismos campos q en la tabla A luego vuelvo a la tabla A y leo otro registro. así sucesivamente... ¿Como lo puedo hacer? GRACIAS