Hola por lo que veo si lo estas pasando lo que pasa es que el valor de tu campo esta vacio trata de cambiar esto
Código HTML:
<input type="hidden" name="TipoDoc" Value=($TipoDoc)
Por esto:
Código HTML:
<input type="hidden" name="TipoDoc" Value="<? echo $TipoDoc; ?>">
y cuentame como te fue.
Salu2.