Hola pulento:
Mejor pon la validación en el evento onsubmit del form:
<FORM name = "formulario" ACTION="contactanos.php" METHOD="POST" onsubmit="return valida(this)">
De todos modos, en tu caso en vez de poner como parámetro formulario, sería conveniente usar this.form como parámetro, ya que formulario "a secas" podría ser interpretado de cualquier manera...
Otras formas podría ser document.formulario o una forma que me parece más correcta: document.forms.formulario
Saludos
