¿Seleccionables o no seleccionables? ¿El DVD es uno "original" o es uno que te estás montando tú por tu cuenta?
Si los quieres seleccionables, la única manera es usar el programa de autoría DVD Lab Pro, que te crea un nuevo DVD y te permite meter subtitulos seleccionables a partir del fichero de texto.
Si los quieres fijos, tendrias que recomprimir el DVD y ponerselos, para eso te sugiero este manual:
www.mundodivx.com/mpeg/dvd2mpg.php (la parte de DVD a MPG, tú pasarías de DVD a MPG en formato DVD, cuando tengas el MPG entonces harías una autoría con TMPGEnc DVD Author o DVD Lab u otros). Aunque en el manual se menciona la posibilidad de poner subtítulos seleccionables, en la práctica es algo que no funciona (todavía no conozco a nadie que le haya funcionado)