Primero que nada, recuerda que si tu formulario envia los datos por medio del metodo POST, en tu servlet debes tener el metodo
public void doPost(....
en caso contrario te dara error y te dira que ese metodo no lo soporta.
Con respecto a que direccion debes poner, debe ser la misma ruta que tienes configurado en tu web.xml
por ejemplo, si configuraste para que tu servele tenga el <url-pattern>/servlet/Prueba<url-pattern>
entonces debes tener el action hacia
http://localhost:8080/servlet/Prueba
Saludos