Hola, asi es sanmi69, la extension .do es generalmente usada en acciones de struts, pero también puede ser utilizada como mapping de un servlet sin necesidad de trabajar con struts, es decir si tuvieras en tu web.xml lo siguiente:
Código PHP:
<web-app>
<servlet>
<servlet-name>ServletEjecutaServicio</servlet-name>
<servlet-class>servlets.ServletEjecutaServicio</servlet-class>
</servlet>
<servlet-mapping>
<servlet-name>ServletEjecutaServicio</servlet-name>
<url-pattern>/ejecuta.do</url-pattern>
</servlet-mapping>
...
</web-app>
Donde se esta definiendo un servlet y su respectivo mapping; entonces podrías llamar a tu servlet ServletEjecutaServicio desde el URL como:
http://localhost:8080/webApp/ejecuta.do
Donde webApp es el nombre de tu webapplication y
ejecuta.do es el mapping de tu servlet.