Hola, Al Zuwaga
Yo lo hice con
http://www.treemenu.net/
Mira a ver si te vale. Hay otros muchos parecidos, pero éste tiene la ventaja de funcionar en todos los navegadores (N4, IE, N7, Moz); la mayoria sólo funcionan en IE o en los nuevos (IE y Moz).
Suerte