Prueba con DVD#VCD, es un programa gratuito descargable desde
www.dvdrspain.com (previo registro). Sobre todo es muy intuitivo

Como conversores a MPG puede usar tmpgenc o Cinema Craft Encoder. El primero viene incluido, pero no el segundo (es de pago), sin embargo la calidad que da el CCE es impresionante por lo que lo recomiendo.
Ahora bien si vas a grabar en CD ya es otro tema... pues vas a perder muchisima calidad. Para el video miniDV lo ideal es pasarlo a DVD. Pero yo también he pasado videos miniDV a CD con buena calidad, no usando el formato VCD sino el CVD (el DVD#VCD también lo puede hacer), que puede hacerte entrar unos 30-40 minutos de video por CD en calidad normal...
Suerte